A vida de Tenchi Masaki muda para sempre quando a nave de um infame pirata espacial, Ryouko Hakubi, é derrubada e cai perto do templo de sua família. Mal sabia Tenchi que, ao salvar Ryouko, ele desencadearia uma série de eventos que levariam mulheres alienígenas de todas as esferas da vida a habitar sua casa. Isso inclui a delicada Princesa Aeka de Jurai e sua brincalhona irmã mais nova, Princesa Sasami; o desmiolado detetive de primeira classe Mihoshi Kuramitsu e seu parceiro mais capaz, Kiyone Makibi; e o excêntrico e louco cientista Washuu Hakubi. As seis mulheres fazem o possível para se adaptar às novas vidas, mas seu estilo de vida mais avançado e exótico não combina bem com os costumes simplistas da Terra. Como resultado, eles acabam fazendo uma bagunça e causando problemas para o pobre Tenchi. Embora as meninas sejam um saco, Tenchi começa a formar um relacionamento próximo com cada uma delas e, por meio do vínculo entre elas, ele começa a compreender melhor seu papel no universo.