No reino de Rimgarde, dois misteriosos robôs gigantes iniciam um duelo que apaga quase toda a vida humana antes de desaparecerem. Doze anos depois, a jovem imperatriz de Enastoria, Yuinshiel Asteria, trabalha incansavelmente para manter a sua autoridade e o apoio dos seus cidadãos. Mas a paz de Enastoria é ameaçada quando chegam sobreviventes de Rimgarde. Armados com robôs gigantes chamados Regalia Gear, eles procuram a irmã adotiva de Yuinshiel, Rena. Esta última é forçada a se revelar não apenas como uma portadora do Regalia Gear, mas como uma verdadeira "Regalia" - um humano capaz de se transformar em um robô gigante - e a culpada pela queda de Rimgarde. Suddenly caught up in an international dispute, Yuinshiel must preserve the security of her country while also protecting Rena from those who wish to abuse her powers. However, by fighting for her sister, Yuinshiel risks triggering the same calamity that once destroyed Rimgarde. Amid such a precarious situation, the two girls push their bond to its limits as they fight not only for themselves but for the world's safety as well.