A vida monótona do estudante universitário Yuuhi Amamiya vira de cabeça para baixo com o aparecimento de Sir Noi Crezant, um lagarto falante que afirma ser um cavaleiro da justiça. Crezant explica que o mundo está em perigo - ameaçado pelo mago Animus que deseja aniquilá-lo com seu Martelo de Biscoito, uma enorme estrutura suspensa na órbita da Terra. Como o recém-nomeado Cavaleiro Lagarto, Yuuhi deve lutar ao lado de outros Cavaleiros Bestas para proteger a princesa e salvar o planeta da destruição. Não impressionado com a perspectiva de arriscar sua vida, Yuuhi continua seu dia normalmente – até que um golem criado por Animus o confronta de repente. Yuuhi é instantaneamente dominado, mas sua vizinha, a Princesa Samidare Asahina, felizmente o resgata. Para sua surpresa, a intenção de Samidare difere totalmente da de Crezant; em vez de salvar o mundo, ela pretende destruí-lo com as próprias mãos. Cativada por sua ambição firme, Yuuhi resolve se tornar mais forte e ajudar Samidare a realizar seu objetivo. À medida que a dupla continua a lutar contra os golens do Animus, Yuuhi gradualmente ganha interesse pela vida - mas as correntes de seu trauma passado podem impedi-lo de progredir ainda mais.